Storicamente, lo iaidō trovava applicazione nei duelli tra samurai dove la morte di uno (o entrambi) i contendenti solitamente avveniva dopo uno o al massimo due scambi. Ovviamente in tali condizioni l'abilità tecnica richiesta era massima ed infatti era altresì possibile che un duello si concludesse anche solo con l'estrazione della spada e il successivo singolo fendente. Ecco quindi spiegata l'importanza fondamentale dell'arte dell'estrazione della spada nella vita del samurai.
Al giorno d'oggi, e a cominciare dalla Restaurazione Meiji, lo studio della katana ha acquisito valore prettamente interiore, come mezzo di indagine del profondo alla scoperta dell’essere, ed è in base a questi presupposti che le koryū di kenjutsu e iaijutsu sono evolute verso il kendō e lo iaidō.
L'essenza dello iaidō è racchiusa nella frase saya no uchi de katsu (鞘の内で勝つ) («vincere [con la spada] nel fodero», vincere senza sfoderare), ovvero avere e dimostrare una conoscenza tale da indurre l'avversario ad abbandonare la contesa ancora prima di averla iniziata. Tale principio è espresso, ad esempio, da Yagyu Munenori nel suo trattato Heihō kadenshō ed esplicitato ne «la spada che dà la vita» (katsushinken).
La disciplina è praticabile sia da uomini e donne, senza limiti di età. La diffusione della disciplina dello Iaido ha molti artefici in Giappone e nel mondo. Tra tutti questi un ruolo di preminenza organizzativa, e nel numero di praticanti attivi nella disciplina, spetta alla All Japan Kendō Federation che nel tempo ha raccolto ed elaborato l'esercizio pratico di 12 kata seitei-iai ideali per avvicinarsi alla pratica e per approfondirla successivamente. Acquisita la padronanza di tali kata dopo un periodo di pratica variabile, ma comunque dell'ordine di circa un quinquennio, è possibile approfondire lo studio dei vari stili delle diverse koryū tradizionali, fra le quali una delle più note è la Muso Shinden Ryū.